银河通用与清华等提出 LATENT：用不完美人类动作数据让人形机器人学会网球对打
银河通用、清华大学、北京大学、上海启智研究院和上海人工智能实验室团队在 IROS 2026 提出 LATENT，用 5 名业余球员约 5 小时的不完美人体动作数据训练人形机器人网球对打。
#Unitree 宇树
雷锋网AI 评分7171 arXiv cs.RO HULK：面向人形机器人的全身强力运动操作学习框架
HULK 是一个面向人形机器人全身强力运动操作的全身控制框架，通过 MPC 引导强化学习并蒸馏出单一策略，在仿真和宇树（Unitree）G1 上完成评估。仿真中，带捕获点控制障碍函数的教师模型在每臂 10 kg 负载下取得最低前向与侧向速度跟踪误差，并将 DCM 偏移幅度较纯 MPC 引导强化学习降低 35.7%；腕力教师可承受最高 130 N 的躯干推力扰动。
arXiv cs.RO CIRRA：面向具身机器人交互式家务任务的双层持续指令协调框架
CIRRA 是一个结合 LLM 语义推理与规则约束结构整合的双层框架，用于让机器人在执行任务中持续协调新指令，避免重新生成或大幅修改剩余任务序列。团队同时提出 CHIRP 基准，覆盖 8 类家庭环境和 6 类日常活动共 120 个回合，CIRRA 决策一致率达 74.2%，超出最强重规划基线 30 个百分点。
arXiv cs.RO Workhorse：从人类数据学习鲁棒全身人形机器人移动操作
Workhorse 让 Unitree G1 从无机器人的人类演示中学习全身移动操作，视觉规划器预测躯干、双腕和双脚五链路目标，强化学习全身跟踪器在机器人上执行，两条策略分别基于同一批人类姿态数据训练且无需重定向。
IEEE Spectrum · RoboticsAI 评分6262 Noitom Robotics 发布 HiPHI 大规模人体动作与物体交互数据集
Noitom Robotics 发布 HiPHI，一个用光学动捕采集的 617.5 小时全身人体动作数据集，精度达亚毫米级，其中 245.7 小时为带同步物体轨迹与网格的人机物交互数据，并用 FrameNet 组织动作覆盖范围。白皮书同时提出用于衡量动作多样性与交互 grounding 的基准套件，并报告了在该数据集上训练的策略部署到实体 Unitree G1 人形机器人上的结果。