arXiv cs.RO· Ci Zhang, Enfu Nan, Arman Akbari, Lin Zhao, Li Wang, Chen Wang, Weiwei Chen, Yanzhi Wang, Geng Yuan·· 3 小时前
CIRRA：面向具身机器人交互式家务任务的双层持续指令协调框架
CIRRA: Dual-Level Continual Instruction Reconciliation with Ongoing Execution for Embodied Robot Agents in Interactive Household Tasks
AI 导读
CIRRA 是一个结合 LLM 语义推理与规则约束结构整合的双层框架，用于让机器人在执行任务中持续协调新指令，避免重新生成或大幅修改剩余任务序列。团队同时提出 CHIRP 基准，覆盖 8 类家庭环境和 6 类日常活动共 120 个回合，CIRRA 决策一致率达 74.2%，超出最强重规划基线 30 个百分点。
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