CIRRA持续指令协调框架与CHIRP基准发布

2026年10月8日，arXiv cs.RO 刊出 Ci Zhang 等作者的论文，提出 CIRRA（Continual Instruction Reconciliation for Robot Agents），一个面向具身机器人交互式家务任务的双层持续指令协调框架，结合基于 LLM 的语义推理与规则约束的结构整合，使机器人在执行任务过程中持续协调新指令，避免重新生成或大幅修改剩余任务序列。团队同时提出 CHIRP（Continual Household Instruction Reconciliation and Planning）基准，为基于文本的基准，覆盖 8 类家庭环境和 6 类日常活动共 120 个回合。据该报道，在 Unitree G1 人形机器人上，CIRRA 在每次试验中都能在正确时机打断正在进行的技能，并在所有指标上显著优于全部基线；CIRRA 决策一致率达 74.2%，超出最强重规划基线 30 个百分点。上述数据与结论均来自该论文自述。

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