arXiv cs.RO· Songbo Hu, Qiayuan Liao, Yufeng Chi, Kevin Zakka, Yakun Sophia Shao, Pieter Abbeel, Koushil Sreenath·· 3 小时前
Workhorse：从人类数据学习鲁棒全身人形机器人移动操作
Workhorse: Learning Robust Whole-Body Humanoid Loco-Manipulation from Human Data
AI 导读
Workhorse 让 Unitree G1 从无机器人的人类演示中学习全身移动操作，视觉规划器预测躯干、双腕和双脚五链路目标，强化学习全身跟踪器在机器人上执行，两条策略分别基于同一批人类姿态数据训练且无需重定向。
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