Workhorse：从人类数据学习全身人形操作

2026年10月8日，arXiv cs.RO 刊出 Songbo Hu 等作者的论文，提出 Workhorse——一种从无机器人的人类演示中学习全身人形机器人移动操作的方法。据该报道，Workhorse 让 Unitree G1 从无机器人的人类演示中学习全身移动操作：视觉规划器预测躯干、双腕和双脚五链路目标，强化学习全身跟踪器在机器人上执行；两条策略分别基于同一批人类姿态数据训练，且无需重定向。报道称 Workhorse 从无机器人的人类演示中学习此类操作。目前该事件仅有这一篇报道，尚无后续跟进或相互矛盾的说法。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。