PearlVLA：在潜空间中渐进式精炼具身动作规划

PearlVLA 提出一种 VLA 框架，利用冻结的潜世界模型 LaWM 对 VLM 生成的潜规划进行渐进式精炼：每轮规划产生连续潜动作码，LaWM 预测对应潜视觉子目标，未来引导的规划精炼器据此更新规划，K 轮后一次性交给宿主策略的动作接口生成动作块。