PearlVLA潜空间渐进式动作规划精炼框架发布

PearlVLA 提出一种 VLA 框架，利用冻结的潜世界模型 LaWM 对 VLM 生成的潜规划进行渐进式精炼：每轮规划产生连续潜动作码，LaWM 预测对应潜视觉子目标，未来引导的规划精炼器据此更新规划，K 轮后一次性交给宿主策略的动作接口生成动作块。

摘自 arXiv cs.RO

还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。