arXiv cs.RO· Haoran Chen, Jingtian Ji, Samuel Wheeler, Kaylene Caswell Stocking, Matthew Walter·· 3 小时前
CAP：面向Token化机器人策略的码本对齐预测
CAP: Codebook-Aligned Prediction for Tokenized Robot Policies
AI 导读
针对现有Token化机器人策略将离散Token视为无关类别索引、丢弃分词器潜在码本结构的问题，研究者提出码本对齐预测（CAP），直接复用分词器的码向量作为策略类别原型，分词器与策略主干保持不变。
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