CAP：复用码本先验的机器人动作token预测方法

2026年10月8日，arXiv cs.RO 发布论文，提出面向Token化机器人策略的码本对齐预测方法（Codebook-Aligned Prediction，CAP）。报道称，现有Token化机器人策略将离散Token视为无关的类别索引，丢弃了分词器潜在码本的结构信息；CAP 的做法是直接复用分词器的码向量作为策略类别原型，同时保持分词器与策略主干不变。该论文由 Haoran Chen 等作者发布。截至该报道，事件进展即为这一方法被提出，尚无后续跟进报道。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。