arXiv cs.RO· Yiming Meng, Yanming Shao, Weijie Shen, Kunyang Lin, Jiayu Sun, Ping Luo, Yao Mu·· 3 小时前
Coordi-π：面向双臂灵巧操作的动作协调感知双手表示
Coordi-pi: Coordination-Aware Dual-Hand Action Representation for Bimanual Dexterous Manipulation
AI 导读
Coordi-π 是一种面向双臂灵巧操作的结构化动作表示，将左右手臂-手部动作拆分为独立动作 token 并组织成交错序列，通过可学习手部身份嵌入和序列-控制时间步分解 RoPE 显式编码左右手身份与时间同步。
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