GeniWorld交互式世界模型论文发布

2026年10月9日，arXiv cs.RO 刊出 Chenghao Gu 等作者的论文，提出 GeniWorld——一个面向机器人操作的通用可交互世界模型。据该论文，GeniWorld 通过 URDF 渲染把数值动作转为视觉动作表示，实现空间可控的动作控制；它显式解耦本体运动学与环境动力学，仅用有限固定场景数据训练即可零样本泛化到高度随机化的未见环境。论文还称，GeniWorld 可作为策略评估器，并能在世界模型内生成多样操作轨迹以提升下游策略性能。上述内容均来自论文自述，尚无独立来源验证。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。