arXiv cs.RO· Chenghao Gu, Hanyang Yu, Jingbo Zhang, Haitao Lin, Wenyao Zhang, Jinghe Wang, Hanglei Jin, Shuzhao Xie, Jingyan Jiang, Zhi Wang·· 6 小时前
GeniWorld：基于视觉动作的通用可交互世界模型，用于机器人操作
GeniWorld: A Generalizable Interactive World Model for Robotic Manipulation via Visual Actions
AI 导读
GeniWorld 是一个面向机器人操作的通用可交互世界模型，通过 URDF 渲染把数值动作转为视觉动作表示，实现空间可控的动作控制。它显式解耦本体运动学与环境动力学，仅用有限固定场景数据训练即可零样本泛化到高度随机化的未见环境。GeniWorld 还可作为策略评估器，并在世界模型内生成多样操作轨迹以提升下游策略性能。
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