VOiLA：学习扩散POMDP世界模型在线规划

VOiLA 是一个面向 POMDP 智能体的在线规划框架，用条件扩散模型学习任务无关的转移与观测采样器，并将扩散采样器蒸馏为紧凑前馈生成器，配合 GPU 并行化的 VOPP 规划器，采样成本最多降低近三个数量级。

摘自 arXiv cs.RO

还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。