arXiv cs.RO· Meng Cao, Can Zhao, Jinjie Wei, Haonan Zhao, Yulong Zhang, Duo Han, Xiaofan Li, Ziwu Song, Rongtao Xu, Ruyi Gan, Hao Wang, Qian Wang, Daolin Ma, Ian Reid, Xiaodan Liang·· 3 天前
EgoJEPA：无需重定向，从第一视角人类视频学习灵巧操作
EgoJEPA: Beyond Retargeting for Dexterous Manipulation from Egocentric Videos
AI 导读
EgoJEPA 提出三阶段框架，跳过基于规则的人到机器人重定向，直接从第一视角人类视频学习与本体无关的表征。在三种机器人本体、五项真实操作任务的域外评测中，平均成功率达 74%，高于重定向基线的 65%，并将跨本体累计实际耗时从 743.2 小时降至 392.7 小时，减少 47.2%。
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