arXiv cs.RO· Minghao Fu, Tavis Siebert, Eryk Halicki, Randall Balestriero·2026-10-12 12:00· 2 天前

LeWAM：用 JEPA 实现端到端世界模型与动作建模

LeWAM: End-to-End World and Action Modeling with JEPAs

AI 导读

LeWAM 是一种端到端 JEPA 控制模型，通过联合训练下一隐状态预测与动作流匹配，并对隐状态施加各向同性高斯约束，使单一模型同时支持直接策略执行和基于学习隐动力学的采样规划。

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