arXiv cs.RO· Jiahang Liu, Tianyu Xu, Jiawei Chen, Lu Yue, Jiazhao Zhang, Zhiyong Wang, Minghan Li, Qisheng Zhao, Anqi Li, Qi Su, Zhizheng Zhang, He Wang·· 9 天前
SPAN-Nav：面向通用具身导航的泛化空间感知基础模型
SPAN-Nav: Generalized Spatial Awareness for Versatile Embodied Navigation
AI 导读
SPAN-Nav 是端到端具身导航基础模型，通过 RGB 视频流提取通用 3D 空间先验，并用单个 token 压缩空间线索注入动作推理。团队构建了覆盖室内外场景的 420 万条占用标注数据集，模型在三个基准上取得 SOTA，真实环境实验验证了复杂场景下的泛化能力。
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