arXiv cs.RO· Jiahui Fu, Junyu Nan, Lingfeng Sun, Hongyu Li, Jianing Qian, Benjamin Yang, Yilun Du, Jennifer L. Barry, Kris Kitani, George Konidaris·· 3 天前
NovaPlan：通过闭环视频语言规划实现零样本长时程操作
NovaPlan: Zero-Shot Long-Horizon Manipulation via Closed-Loop Video Language Planning
AI 导读
NovaPlan 是一个分层框架，通过系统性提出、验证和修复视觉计划，实现稳健的零样本长时程操作。高层 VLM 规划器分解任务并验证多个候选视频推演以过滤动态不一致的未来，同时采用在物体中心流与人类手部流之间自适应切换的混合几何表示来生成可靠动作。
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