arXiv cs.RO· Meng Zheng, Samhita Marri, Anwesa Choudhuri, Benjamin Planche, Zhongpai Gao, Van Nguyen Nguyen, Terrence Chen, Girish Chowdhary, Ziyan Wu·· 6 小时前
AFIL：面向 VLA 模型的自适应失败信息学习框架
Failing Forward: Adaptive Failure-Informed Learning for Vision-Language-Action Models
AI 导读
针对 VLA 模型仅依赖成功行为克隆、执行误差易累积为不可恢复失败的问题，研究者提出自适应失败信息学习框架 AFIL，利用失败轨迹作为扩散与流式 VLA 策略的自适应负向引导。
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