Co²Skill：通过技能组合实现长时程人-环境交互的全身控制

Co²Skill 提出统一策略框架，将全身场景交互与灵巧物体操作整合进同一控制公式，基于预训练运动先验，用任务与阶段相关的观测掩码选择当前交互目标所需信息。该方法引入目标条件 loco-manipulation 课程与跨任务课程，支持跨任务边界保持物理状态与抓取，实现顺序任务执行及场景交互与操作同步进行。研究在坐、站、攀爬、上下楼梯及目标导向操作等任务上完成评估，并展示室内环境中的技能组合。