Co²Skill统一策略实现全身场景交互与灵巧操作

2026年10月8日，arXiv cs.RO 发布论文《Co²Skill：通过技能组合实现长时程人-环境交互的全身控制》。该研究提出 Co²Skill 统一策略框架，将全身场景交互与灵巧物体操作整合进同一控制公式，基于预训练运动先验，用任务与阶段相关的观测掩码选择当前交互目标所需信息。方法上引入目标条件 loco-manipulation 课程与跨任务课程，支持跨任务边界保持物理状态与抓取，实现顺序任务执行及场景交互与操作同步进行。研究在坐、站、攀爬、上下楼梯及目标导向操作等任务上完成评估，并展示室内环境中的技能组合。目前进展为论文发布，尚无后续跟进报道。

AI 根据报道生成 · 3 小时前更新

还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。