arXiv cs.RO· Zibin Dong, Yicheng Liu, Shiduo Zhang, Baijun Ye, Yifu Yuan, Fei Ni, Jingjing Gong, Xipeng Qiu, Hang Zhao, Yinchuan Li, Jianye Hao·· 9 天前
ActionCodec：什么样的动作分词器才算好
ActionCodec: What Makes for Good Action Tokenizers
AI 导读
研究从 VLA 优化视角提出动作分词器设计原则，并据此推出高性能动作分词器 ActionCodec。在 LIBERO 上，用 ActionCodec 微调的 SmolVLM2-2.2B 无需机器人预训练即达 95.5% 成功率，配合架构增强后升至 97.4%，创下无机器人预训练 VLA 模型的新 SOTA。
来源：arXiv cs.RO · arxiv.org