arXiv cs.RO· Fazeng Li, Gan Sun, Hao Cheng, Weihong Ren, Yang Cong·· 7 天前
NegaAlign：让 VLA 模型理解否定指令，π0.5 成功率从 2.60% 提升至 88.45%
Tell Robot What Not to Do: A Negation Understanding Perspective
AI 导读
研究者提出 NegaAlign，一个参数高效、即插即用的框架，通过图像-语言监督让预训练 VLA 模型学会遵循否定指令。该框架在 GR00T、π0 和 π0.5 上均取得一致提升，仅需 11.6M 可训练参数，便将 π0.5 在 NegaBench 上的否定指令成功率从 2.60% 提升至 88.45%，真实任务中从 12.4% 提升至 88.8%，同时保持肯定指令性能。
来源：arXiv cs.RO · arxiv.org