arXiv cs.RO· Xilun Zhang, Maggie Wang, Erik Bauer, Hong-Xing Yu, Huang Huang, Jiajun Wu, Marco Pavone·· 3 小时前
Robo-COP：让机器人编排器与策略在部署中共同进化
Co-Evolving Robot Orchestrators and Policies through Deployment
AI 导读
Robo-COP 让 VLM 编排器与 VLA 策略在部署中共同进化，通过从自身执行中筛选技能演示、在数据能解决反复出现的失败时微调策略，并仅在新策略提升对应技能后才采纳。在十个 RoboLab 仿真任务上，平均留出成功率从冻结策略的 64.8% 提升至 73.8%，而固定计划微调无验证仅达 65.8%；在三个真实任务上从 38.3% 提升至 50.0%。
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