PICES：用扰动信息加速 VLA 推理的执行策略

PICES 是一种免训练方法，通过联合选择动作块与执行步数，在单次策略调用中利用多初始噪声样本及其局部扰动生成动作块，据此确定各候选的执行时域并选出待执行动作块。在仿真基准与真实操作任务上，该方法在 Jetson Orin 和 Thor 上的策略推理墙钟时间较固定时域基线最高加速 2.3 倍，同时提升成功率。