arXiv cs.RO· Huaze Liu, Zhenyu Wu, Jaehwi Jang, Junjie Sheng, Andrew Collins, Aaron Xie, Zhaoyuan Gu, Kaijie Zhu, Ding Jiang, Kevin Cai, Ye Zhao·· 2 天前
TAPNAV：人形机器人如何靠触觉主动感知实现无视觉导航
TAPNAV: Humanoid Navigation through Tactile Active Perception
AI 导读
TAPNAV 是一套触觉主动感知框架，让不依赖视觉的人形机器人通过主动探测周围结构导航至目标。它融合里程计、IMU 与触觉接触观测维护位姿信念，将不确定性感知的全局路径规划与信息增益驱动的局部探测相结合，并由全身控制器协调运动与末端执行器接触。在仿真和宇树（Unitree）G1 上，TAPNAV 的状态估计误差低于基线，任务完成率更高。
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