TAPNAV触觉主动感知人形导航框架发布

TAPNAV 是一套触觉主动感知框架，让不依赖视觉的人形机器人通过主动探测周围结构导航至目标。它融合里程计、IMU 与触觉接触观测维护位姿信念，将不确定性感知的全局路径规划与信息增益驱动的局部探测相结合，并由全身控制器协调运动与末端执行器接触。在仿真和宇树（Unitree）G1 上，TAPNAV 的状态估计误差低于基线，任务完成率更高。

摘自 arXiv cs.RO

还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。