arXiv cs.RO· humanoid Team·· 2 天前
λ0：用 500 小时开放世界第一人称人类数据训练人形机器人全身移动操作基础模型
$\lambda_0$: Scaling Open-World Egocentric Human Data for Humanoid Loco-Manipulation
AI 导读
研究团队构建 HumanVerse 数据集，包含 500 小时开放世界第一人称视频与同步身体、手部运动数据，并提出人-人形机器人对齐管线，在无目标任务机器人演示的情况下零样本迁移至宇树（Unitree）G1。基于该管线训练的人形基础模型 λ0 在 SIMPLE 基准上取得 90.0% 成功率，真实世界移动操作任务平均成功率 62.5%。增加全身人类数据可稳定提升下游任务进展。
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