DexUMI 外骨骼可穿戴接口几何差异如何影响触觉表征与操作策略
DexUMI 系列外骨骼的两种手部几何版本在相同机器人指令定义、映射流程和触觉模块下，改进版降低了操作者体力需求，并在基线版机械受阻的精密抓取中实现触觉采集。在开盖和开鸡蛋盒任务中，改进版演示训练的策略成功率高于基线版，空间加力输入也优于二值聚合输入。
#触觉/力控
arXiv cs.RO arXiv cs.RO SAFE：用低成本声学感知统一检测机器人抓取中的滑动与破碎
SAFE 用两个被动 PVDF 声学传感器加电机本体感知，无需视觉和先验材料知识即可实时检测滑动与破碎，在留一抓取交叉验证下取得 0.884 的 Alert-F1，且几乎不混淆滑动与破碎。基于该检测层的自适应抓取控制器在 Jetson Orin Nano 上以 104 Hz 运行，46 次闭环机器人试验成功率达 91.3%，对训练中未见的新物体成功率为 82.4%。