SAFE：用低成本声学感知统一检测机器人抓取中的滑动与破碎

SAFE 用两个被动 PVDF 声学传感器加电机本体感知，无需视觉和先验材料知识即可实时检测滑动与破碎，在留一抓取交叉验证下取得 0.884 的 Alert-F1，且几乎不混淆滑动与破碎。基于该检测层的自适应抓取控制器在 Jetson Orin Nano 上以 104 Hz 运行，46 次闭环机器人试验成功率达 91.3%，对训练中未见的新物体成功率为 82.4%。