arXiv cs.RO· Ruitong Tian, Fang Xu, Noah B. Wilson, Xianyao Li, Eric Jing Du·· 3 小时前
DexUMI 外骨骼可穿戴接口几何差异如何影响触觉表征与操作策略
From Wearable Interfaces to Dexterous Policies: Contact Shifts and Tactile Representations
AI 导读
DexUMI 系列外骨骼的两种手部几何版本在相同机器人指令定义、映射流程和触觉模块下，改进版降低了操作者体力需求，并在基线版机械受阻的精密抓取中实现触觉采集。在开盖和开鸡蛋盒任务中，改进版演示训练的策略成功率高于基线版，空间加力输入也优于二值聚合输入。
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