因子图与场景图机器人世界模型综述

2026年10月8日，arXiv cs.RO 刊出 Marco Giberna 等作者的综述，主题为动态环境下基于因子图与场景图的机器人世界模型。该综述围绕表示方法、构建与更新流程、下游任务利用三个维度，梳理这两类图结构世界模型如何应对真实环境的动态性，并重点关注将因子图与场景图结合的混合模型。文章归纳了常见架构模式，并指出若干开放挑战：不确定性传播、最小感知下动态实体运动与尺度的可观测性、可扩展的终身维护，以及缺乏将世界模型质量与动态下游任务表现挂钩的数据集和评测协议。目前该事件仅有这一篇报道，尚无后续跟进。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。