ProTracer：本体感知引导的机器人操作故障诊断框架

ProTracer 是一个无需训练的机器人操作失败分析框架，利用现有 VLM 结合本体感知信号，实现二值失败检测、失败分类、解释生成以及失败起始时刻定位。该方法用本体感知动力学识别动作边界，并将机器人状态信号转为结构化自然语言描述，与视觉观测一起交由 VLM 分析。

摘自 arXiv cs.RO

还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。