统一运动学表示实现可复用关节力矩估计

2026年10月8日，arXiv cs.RO 刊出 Jinwoo Hwang 等作者的论文，提出以关节运动学作为中间表示，将硬件特定传感与下游生物关节力矩估计解耦，估计器仅用开源生物力学数据训练。作者称，该框架在髋外骨骼、膝外骨骼和 IMU 三种运动学输入下测试，平地、上坡和下坡行走的 RMSE 分别为 0.17、0.19、0.15 Nm/kg，R² 分别为 0.79、0.62、0.85。作者表示该框架有望减少目标设备的数据采集，支持外骨骼控制与可穿戴生物力学的可迁移力矩估计。论文注明已提交 IEEE 考虑发表，版权可能未经通知即转移，此后该版本可能不再可访问。目前尚无后续跟进报道。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。