arXiv cs.RO· Jinwoo Hwang, Ilseung Park, Changseob Song, Vu Phan, Eni Halilaj, Inseung Kang·· 3 小时前
统一运动学表示实现可复用的生物关节力矩估计
A Unified Kinematic Representation Enables Reusable Biological Joint Moment Estimation
AI 导读
研究者提出以关节运动学作为中间表示，将硬件特定传感与下游生物关节力矩估计解耦，估计器仅用开源生物力学数据训练。在髋外骨骼、膝外骨骼和 IMU 三种运动学输入下，平地、上坡和下坡行走的 RMSE 分别为 0.17、0.19、0.15 Nm/kg，R² 分别为 0.79、0.62、0.85。该框架有望减少目标设备数据采集，支持外骨骼控制与可穿戴生物力学的可迁移力矩估计。
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