ORB-SLAM2前端动态点滤波受纹理影响研究

一项受控研究在合成室内序列上对比了 ORB-SLAM2 无过滤、FLOW 光流与对极残差过滤、GEOM 多视图深度一致性过滤三种前端。在 24 个序列共 720 次运行中，过滤主要在最动态的场景中有效，收益并未随纹理减少单调下降；最低纹理下过滤反而降低跟踪完整度，且 ORB-SLAM2 在静态 L3 场景中始终无法初始化。

摘自 arXiv cs.RO

还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。