arXiv cs.RO· Zekui Xue·· 2 天前
纹理稀缺时动态点过滤还有用吗？ORB-SLAM2 前端在合成室内场景中的受控研究
Does Dynamic-Point Filtering Help When Texture Is Scarce? A Controlled Study of ORB-SLAM2 Front-Ends in Synthetic Indoor Scenes
AI 导读
一项受控研究在合成室内序列上对比了 ORB-SLAM2 无过滤、FLOW 光流与对极残差过滤、GEOM 多视图深度一致性过滤三种前端。在 24 个序列共 720 次运行中，过滤主要在最动态的场景中有效，收益并未随纹理减少单调下降；最低纹理下过滤反而降低跟踪完整度，且 ORB-SLAM2 在静态 L3 场景中始终无法初始化。
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