GenAN实现肌肉驱动机器人仿真到现实迁移
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GenAN实现肌肉驱动机器人仿真到现实迁移
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报道摘要
研究者提出通用执行器网络（GenAN），通过直接从关节位置轨迹学习执行器模型，无需力矩传感器，即可跨多种机器人完成执行器建模。在气动人工肌肉驱动的腱驱动机器人 PAMY2 上，团队完全在仿真中训练并成功部署了动态且精准的到达目标、球入杯和乒乓球策略，据称这是首个四自由度肌肉驱动机器人机械臂的 Sim-to-Real 迁移成果。
摘自 arXiv cs.RO
最新进展10月16日 12:00
通用执行器网络 GenAN 实现肌肉驱动机械臂的 Sim-to-Real 迁移报道时间线
沿着报道，了解事件的不同侧面。
10月16日
- arXiv cs.RO通用执行器网络 GenAN 实现肌肉驱动机械臂的 Sim-to-Real 迁移
研究者提出通用执行器网络（GenAN），通过直接从关节位置轨迹学习执行器模型，无需力矩传感器，即可跨多种机器人完成执行器建模。在气动人工肌肉驱动的腱驱动机器人 PAMY2 上，团队完全在仿真中训练并成功部署了动态且精准的到达目标、球入杯和乒乓球策略，据称这是首个四自由度肌肉驱动机器人机械臂的 Sim-to-Real 迁移成果。
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