arXiv cs.RO· Jan Schneider, Mridul Mahajan, Le Chen, Simon Guist, Bernhard Sch\"olkopf, Ingmar Posner, Dieter B\"uchler·· 8 小时前
通用执行器网络 GenAN 实现肌肉驱动机械臂的 Sim-to-Real 迁移
Sim-to-Real Transfer for Muscle-Actuated Robots via Generalized Actuator Networks
AI 导读
研究者提出通用执行器网络（GenAN），通过直接从关节位置轨迹学习执行器模型，无需力矩传感器，即可跨多种机器人完成执行器建模。在气动人工肌肉驱动的腱驱动机器人 PAMY2 上，团队完全在仿真中训练并成功部署了动态且精准的到达目标、球入杯和乒乓球策略，据称这是首个四自由度肌肉驱动机器人机械臂的 Sim-to-Real 迁移成果。
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