绳辅助攀爬机器人接触与运动规划双层优化框架
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绳辅助攀爬机器人接触与运动规划双层优化框架
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报道摘要
一种面向绳索辅助腿足机器人垂直表面攀爬的双层优化规划框架被提出，外层用交叉熵方法选择可行落足区域，内层用梯度非线性优化计算绳索张力与腿部力等动态可行运动。该方法在新型攀爬机器人平台 ALPINE 上通过多种复杂地形配置完成验证。
摘自 arXiv cs.RO
最新进展10月16日 12:00
绳索辅助腿足机器人 ALPINE 的接触与运动规划双层优化框架报道时间线
沿着报道，了解事件的不同侧面。
10月16日
- arXiv cs.RO绳索辅助腿足机器人 ALPINE 的接触与运动规划双层优化框架
一种面向绳索辅助腿足机器人垂直表面攀爬的双层优化规划框架被提出，外层用交叉熵方法选择可行落足区域，内层用梯度非线性优化计算绳索张力与腿部力等动态可行运动。该方法在新型攀爬机器人平台 ALPINE 上通过多种复杂地形配置完成验证。
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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。