arXiv cs.RO· Ruben Malacarne, Ioannis Tsikelis, Enrico Mingo Hoffman, Michele Focchi·· 8 小时前
绳索辅助腿足机器人 ALPINE 的接触与运动规划双层优化框架
Bi-Level Optimization for Contact and Motion Planning in Rope-Assisted Legged Robots
AI 导读
一种面向绳索辅助腿足机器人垂直表面攀爬的双层优化规划框架被提出，外层用交叉熵方法选择可行落足区域，内层用梯度非线性优化计算绳索张力与腿部力等动态可行运动。该方法在新型攀爬机器人平台 ALPINE 上通过多种复杂地形配置完成验证。
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