Go2-DrivoR四足机器人城市导航策略论文发布

2026年10月8日，arXiv cs.RO 刊出 Joochan Kim 等作者的论文，提出 Go2-DrivoR——将端到端自动驾驶轨迹规划框架 DrivoR 适配到四足机器人城市导航。该工作通过 goal token 以局部坐标系子目标为条件生成轨迹，并改写车辆中心评分公式，实现短时域目标条件局部规划。据论文，Go2-DrivoR 仅使用 TartanGround 仿真数据训练，在未见过的仿真环境中提升了航点条件规划性能，并零样本迁移到开环真实世界轨迹预测。目前进展为论文发布，尚无后续跟进报道。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。