平滑隐式接触动力学的安全关键控制框架
热点事件历史事件
平滑隐式接触动力学的安全关键控制框架
1 篇报道1 个报道来源10 天前更新
先了解这件事
报道摘要
针对平滑隐式接触动力学中安全滤波器设计困难的问题，该研究提出一种安全过滤框架，基于隐式接触力的一阶泰勒近似推导离散时间 CBF 约束。研究发现闭环力约束违反随平滑参数 κ 非单调变化，据此引入边界聚焦 rollout 筛选候选 κ 值，并用固定裕度稳健收紧预测 CBF 约束。在四个接触丰富系统上的仿真表明，该方法消除了标准 CBF 下出现的力约束违反。
摘自 arXiv cs.RO
最新进展10月8日 12:00
面向平滑隐式接触动力学的安全关键控制框架报道时间线
沿着报道，了解事件的不同侧面。
10月8日
- arXiv cs.RO面向平滑隐式接触动力学的安全关键控制框架
针对平滑隐式接触动力学中安全滤波器设计困难的问题，该研究提出一种安全过滤框架，基于隐式接触力的一阶泰勒近似推导离散时间 CBF 约束。研究发现闭环力约束违反随平滑参数 κ 非单调变化，据此引入边界聚焦 rollout 筛选候选 κ 值，并用固定裕度稳健收紧预测 CBF 约束。在四个接触丰富系统上的仿真表明，该方法消除了标准 CBF 下出现的力约束违反。