arXiv cs.RO· Haegu Lee, Yitaek Kim, Christoffer Sloth·· 10 天前
面向平滑隐式接触动力学的安全关键控制框架
Safety-Critical Control for Smoothed Implicit Contact Dynamics
AI 导读
针对平滑隐式接触动力学中安全滤波器设计困难的问题，该研究提出一种安全过滤框架，基于隐式接触力的一阶泰勒近似推导离散时间 CBF 约束。研究发现闭环力约束违反随平滑参数 κ 非单调变化，据此引入边界聚焦 rollout 筛选候选 κ 值，并用固定裕度稳健收紧预测 CBF 约束。在四个接触丰富系统上的仿真表明，该方法消除了标准 CBF 下出现的力约束违反。
来源：arXiv cs.RO · arxiv.org