PinNet：用于LiDAR SLAM回环检测的关键点感知局部描述子

PinNet 是一种从点云生成局部几何描述子的神经网络，用于地点识别与扫描到扫描配准。它联合生成关键点及其描述子，并用基于平面的几何自注意力模块建模关键点间空间关系，以提升回环检测的描述子区分度。在多个不同 LiDAR 传感器采集的数据集上，该方法展现出较强地点识别性能与精确相对位姿估计，并实现单帧定位。

摘自 arXiv cs.RO

还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。