arXiv cs.RO· Yanlong Ma, Nakul S. Joshi, Christa S. Robison, Philip R. Osteen, Brett T. Lopez·· 5 小时前
PinNet：面向 LiDAR SLAM 回环检测的关键点感知局部描述子与几何嵌入
PinNet: Keypoint-Aware Learned Local Descriptors with Geometric Embedding for Loop Closure in LiDAR SLAM
AI 导读
PinNet 是一种从点云生成局部几何描述子的神经网络，用于地点识别与扫描到扫描配准。它联合生成关键点及其描述子，并用基于平面的几何自注意力模块建模关键点间空间关系，以提升回环检测的描述子区分度。在多个不同 LiDAR 传感器采集的数据集上，该方法展现出较强地点识别性能与精确相对位姿估计，并实现单帧定位。
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