Rendering-Free Lookahead：面向问题引导主动视觉的免渲染前瞻视角选择策略

Rendering-Free Lookahead（RFL）是一种免渲染的视角选择策略，按预测的未来可答性对候选相机运动排序，用于问题引导的主动视觉。训练时由特权教师在 3D Gaussian Splatting 场景中渲染候选视角，用冻结 VLM 计算一步与两步可答性目标，再经两阶段蒸馏让学生从问题、近期视觉观测和候选相机运动预测动作价值。