arXiv cs.RO· Skand Peri, Hung Nguyen, Chanho Kim, Li Fuxin, Stefan Lee·· 8 小时前
3D Point World Models：点云补全让动力学学习更准确
3D Point World Models: Point Completion Enables More Accurate Dynamics Learning
AI 导读
研究者提出 3D Point World Models（3DPWM），一种完全在 3D 空间中运行的任务无关世界模型，先补全部分点云，再在补全后的 3D 场景中学习动作条件动力学。该模型在不同机器人本体和桌面操作基准上实现 100-300+ 步的可靠长时程推演，支持开环与闭环规划，并完成 sim-to-real 迁移。
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