CoToGrasp：基于接触拓扑条件的灵巧抓取合成框架

CoToGrasp 是一个严格以特定接触拓扑为条件生成多样稳定抓取的生成式框架，完全以物体无关方式训练，通过基于特征的规范工作空间将局部物体特征投影到统一的夹爪中心域，实现推理时对未见物体的零样本泛化。在 DexGraspNet 数据集上，CoToGrasp 取得 SOTA 性能，超越现有分类引导规划器，并在实体机器人平台上验证了合成接触拓扑的物理可行性与运动学可行性。代码已在项目网站开源。