arXiv cs.RO· Arnaud Demont (CNRS-AIST JRL, LISV), Mehdi Benallegue (CNRS-AIST JRL), Abdelaziz Benallegue (LISV, UVSQ), Pierre Gergondet (CNRS-AIST JRL), Antonin Dallard (LIRMM | IDH, CNRS-AIST JRL), Rafael Cisneros (CNRS-AIST JRL), Masaki Murooka (CNRS-AIST JRL), Fumio Kanehiro (CNRS-AIST JRL)·· 5 天前
Kinetics Observer：面向腿足机器人的紧耦合状态估计器
The Kinetics Observer: A Tightly Coupled Estimator for Legged Robots
AI 导读
Kinetics Observer 是一款面向腿足机器人的新型本体感知状态估计器，通过接触动力学模型将全身运动学与外力和矩紧耦合，融合腿部运动学、IMU 与力/力矩传感器测量，实时联合估计质心运动学、接触静止位姿、接触外力矩与扰动力矩。
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