arXiv cs.RO· Dechen Gao, Yue Yang, Ben Abbatematteo, Nathan Godwin, Pengcheng Wang, Roger Boldu, Steven Man, Zhiyang Dou, Chuan Qin, Sho Nakagome, Eric Whitmire·· 6 天前
GNR：用流匹配生成模型实现人到手部灵巧操作的重定向
Generative Neural Retargeting for Human-to-Robot Dexterous Manipulation
AI 导读
研究者提出生成式神经重定向（GNR），用流匹配模型采样可行轨迹，将人类动作重定向到机器人灵巧操作。GNR 仅需 MPC 8.5% 的采样量，成功率 56.20%，高于 MPC 的 27.20%。在 real-to-sim 数据引擎中应用 GNR，生成了含密集接触力标签的灵巧操作数据集，覆盖 223k 条演示与 3.3k 种物体几何。
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